Tianbot

深浅模式

用 isaacgym 复现 legged_gym 项目 ​

项目简介 ​

legged_gym是一个基于 NVIDIA Isaac Gym 的强化学习环境，主要用于训练四足机器人（特别是 ANYmal）在崎岖地形上的运动技能。向项目原作者致谢！

注意

下文中的操作在 ROS2GO 512G ISAAC 特别定制版本中有效，不再另行通知。使用 Isaac gym 的方式是基于/home/tianbot/.isaacgym 这一 Python3.8 环境安装的，所以 请勿随意删除 ~/.isaacgym及~/isaacgym_ws 的任意出厂内置文件，否则可能会造成原本内置好的 isaacgym 训练环境崩溃！！！！！！

提示

如果希望在终端中直接使用 Isaac Gym，首先需要执行以下命令，无需自己重新再配置环境：

bash
source ~/.isaac_env_toolkit && isaac_gym_env

切换到.isaacgym 虚拟环境 ​

如果希望在终端中直接使用 Isaac Gym，首先需要执行以下命令，无需自己重新再配置环境，无需 pip install 安装此项目：

bash
source ~/.isaac_env_toolkit && isaac_gym_env

提示

使用如下命令检查 pip 和 python 的安装路径，确认使用的是虚拟环境中的 pip 和 python

bash
which pip
which python
whereis pip
whereis python
pip --version

注意

如需安装新的依赖项，请自行确定是否会破坏已经内置的环境，如果由于操作不当，造成环境依赖出现问题，请及时在相关售后群里提问，或参考 timeshift 恢复操作进行恢复

bash
pip --version
pip list # 查看当前 pip 下已安装的模块

训练策略 ​

注意

运行下述操作时，无需自己重新再配置环境，无需 pip install -e 安装此项目：

bash
cd ~/isaacgym_ws/src/legged_gym
python legged_gym/scripts/train.py --task=anymal_c_flat

要在 CPU 上运行，请添加以下参数：--sim_device=cpu, --rl_device=cpu (可以在 CPU 上使用 sim 并在 GPU 上使用 rl). 在无头模式下运行（无渲染）需要添加参数 --headless.

提示

重要说明：为了提高性能，训练开始后，按 v 停止渲染，您可以稍后启用它以检查进度。 训练后的策略保存在 issacgym anymal logs <实验名称> <日期时间> <运行名称>模型 <iteration> pt 中<实验名称> 和 <run name> 在训练配置中定义以下命令行参数会覆盖配置文件中设置的默认值：

  • --task 任务名称
  • --resume: 从某个 checkpoint 恢复训练
  • --experiment_name 需要运行或导入的实验名称
  • --run_name 运行任务的名称
  • --load_run 当resume=True，要加载的运行的名称。如果为 -1 将导入最近一次运行的名称
  • --checkpoint 已保存的 checkout 名称。I 如果为 -1 将导入最近一次的 checkpoint.
  • --num_envs 创建的训练环境数量
  • --seed 随机种子数量
  • --max_iterations 训练迭代的最大轮数

终端输出的日志信息如下：

策略演示 ​

只需要运行如下命令即可进行演示

bash
cd ~/isaacgym_ws/src/legged_gym
python legged_gym/scripts/play.py --task=anymal_c_flat
  • 默认情况下，加载的策略是 experiment 文件夹最后一次运行的最后一个模型
  • 可以通过在 train config 中设置 load run 和 checkpoint 来选择其他运行模型迭代