ROS 中的多机时间同步方法
在现在的互联网时代，时间同步变得越来越重要。一般来说，我们都希望我们的笔记本电脑上的时间与网络上的时间保持同步。这不仅可以确保我们的计算机上的信息记录是准确的，而且还可以保证我们在进行网络交易时的时间记录是准确的。难以想象，巨大的时差会导致多少损失。因此，我们需要找到一种方法，让我们的笔记本电脑与网络上的时间保持同步。
两种计时体系：地球自转和量子跃迁
- 在上世纪 60 年代以前，人们使用的是世界时。
1 秒是地球自转周期的 1/86400，根据这样的秒定义出的时间就是世界时。由于零度经线经过英国的格林尼治天文台，因此世界时被定义为格林尼治天文台所在时区的时间，全世界的时间都以此为标准，各地使用时加上时区差即可。
- 2 无可奈何的折中：让 1 分钟变成 61 秒
世界时的时间严格反映了地球的自转。在测绘、深空探测、航空、航海等领域，需要对太空或者地球进行观测，希望能知道地球什么时间在什么位置，这需要世界时。另外，用原子时还会有另外一个问题，由于地球自转变慢，三万年以后，原子时的 24 小时对应世界时的 30 小时，有的时候，午夜零点太阳就升起来，那这种情况到底该不该起床呢？所以，使用原子时也会给人的生活带来麻烦。
尽管如此，仍然有很多人需要用原子时。在电子、通信等行业，这些人根本不关心地球转到什么地方，他们只需要均匀、稳定的时间间隔，他们认为，原子时是最好的时间。
这两帮人就吵了起来，到底该怎么办呢？
需要世界时的人需要的是世界时的时刻，需要原子时的人需要的是原子时秒长的均匀性，于是，科学家想办法创造出一种兼有这两种时间优点的时间尺度——协调世界时 (UTC)。
问题重述
通常，ROS 客户端库将使用计算机的系统时钟作为时间源，也称为“挂钟”或“墙壁时间”（就像实验室墙上的时钟）。然而，当您运行模拟或回放记录的数据时，通常希望系统使用模拟时钟，以便您可以加速、减慢或逐步控制系统的感知时间。例如，如果您正在系统中回放传感器数据，您可能希望时间与传感器数据的时间戳相对应。
当然在一个共用一个系统时钟时，则无需考虑这个问题。但是在多机系统中，时间同步是一个非常重要的问题。每台机器都会有自己的系统时钟，如果各个机器的时间不同步，那么可能会导致很多问题，比如数据不一致、通信延迟等。因此，我们需要找到一种方法，让各个机器的时间保持同步。
在 ROS 中，我们常常会遇到如下图中的问题
Time out waiting for transform
Costmap2DROS transform timeout
方法一：使用 NTP
NTP（Network Time Protocol）是一种网络时间协议，用于在计算机之间同步时间。NTP 服务器通常由专门的硬件或软件提供，可以提供高精度的时钟同步。
在多台机器上使用 NTP 进行时间同步，可以按照以下步骤进行：
- 在每台机器上安装 NTP 客户端软件。
- 配置 NTP 客户端软件，使其连接到 NTP 服务器。
- 启动 NTP 客户端软件，开始同步时间。
NTP 客户端软件会定期与 NTP 服务器进行通信，以获取最新的时间信息，并将其应用到本地计算机上。这样，多台机器上的时间就可以保持一致。
具体的操作过程可以参考 ROS 多机通信时间同步
方法二：连接互联网进行时间同步
常见情况是，电脑刚开机进入 Windows 后，发现右下角的时间和日期都是错误的，还有比如说重装 Windows 后，发现电脑的时间直接倒回了几年前，这显然是不可接受的。所以联网同步时间是一个很常见的需求。
由于可以自动同步真实时间的 Windows 自带的 NTP 服务器都在美国，有时间经常无法访问。所以我们可以 选择一些国内可用的 NTP 服务器，比如：
ntp.ntsc.ac.cn所以，触类旁通，对于处于一个局域网网络的多台终端设备，需要想办法让该局域网连接到公用网络（即互联网），这样首先在网络层上，各个设备的时间就有了理论上进行时间同步的可能性。在 Linux 系统中，连接到公网一段时间后，会自动同步到准确的 UTC 时间。
在基于 Linux 的 ROS 系统中，我们也可以使用终端命令来手动同步时间：
sudo ntpdate ntp.ntsc.ac.cn然后重启自己的 ROS 节点即可