TurtleBot3仿真

在Navigation2中运行

1. 安装依赖项：通过apt的方式安装turtlebot3

sudo apt install ros-<distro>-turtlebot3*

2. 配置TurtleBot3仿真环境：打开终端

sudo gedit .bashrc

在最后一行部分加入下面两段代码

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle`
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/<ros2-distro>/share/turtlebot3_gazebo/models

保存退出

source .bashrc

3. 运行仿真：通过运行启动文件，启动仿真环境和Navigation2的导航节点

cd ~/nav2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py

4. 设置初始位置：通过rviz界面的2D pose Estimate给定机器人初始位姿

提示

在设置初始位置时，需要尽量将初始位置点与机器人的真实位置相对应，姿态上有一点误差也问题不大，机器人会自动进行修正

5. 规划导航点：利用Navigation2 Goal按键在地图上给定目标点，机器人则会自动开始规划路径进行导航