HOKUYO

在ROS2GO中如何驱动

如您使用的是ROS2GO随身系统，我们已经在里面集成好了驱动，您只需要按照以下步骤进行简单操作即可在ROS中正常使用该型号激光雷达。 Hokuyo激光雷达十年前就在使用，整体偏向于工业，本篇文档中使用的具体型号为UTM-30LX。 UTM-30LX的供电线序如下图所示，仅供参考。

线的颜色	接线方式
棕色(Brown)	DC 12V
蓝色(Blue)	0V
绿色(Green)	OUTPUT
白色(White)	COM-
在ROS2GO中已安装了hukuyo雷达的驱动，位于`/home/tianbot/tianbot_ws/src/urg_node`
，我们按照上图给雷达供电同时将其连接到电脑上。

1、运行启动文件

打开终端，执行以下命令：

roslaunch urg_node urg_lidar.launch

2、使用RVIZ查看点云数据

打开终端，执行以下命令，修改Fixed Frame为laser，添加LaserScan类型并选取/scan话题

rviz

如果您使用的非ROS2GO随身系统，同时电脑也未安装驱动，您可以按照以下步骤进行操作即可正常使用该型号激光雷达。

1、创建工作空间，下载源码，编译

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/ncnynl/urg_node.git
cd ..
catkin_make

2、添加环境变量

sudo gedit ~/.bashrc
# 输入用户密码，ROS2GO用户密码为ros
# 添加环境
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash   --extend`
# 保存退出

3、使用RVIZ查看点云数据

打开终端，执行以下命令

shell

roslaunch urg_node urg_lidar.launch
rviz

修改Fixed Frame为laser，添加LaserScan类型并选取/scan话题

如出现Error connecting to Hokuyo，有可能其他设备先占用了/dev/ttyACM0。

解决方法：移除其他设备，重新插拔雷达，再运行；我也可以将端口映射为/dev/ttyACM1,修改的路径和地方见下图。