Osight
Osight 激光雷达介绍
傲视智绘是一家以激光雷达技术为核心，依托中国科学院西安光学精密机械研究所的优势学科平台，拥有强大的技术支撑和资源整合能力，专注于智能光电传感产品的研发、生产、销售以及相关技术服务的高新技术企业，产品广泛应用于物流、交通、安防、工矿等行业。
我们在从日常学习、产品使用中用过多款网口的激光雷达，国外的 Hokuyo、Velodyne、Sick，国内的镭神、SLAMTEC 等等，傲视智绘这款是从去年开始使用，整体产品中效果还是很好的，量程大、精度高、频率高体积小、重量轻、宽电压、低功耗、网口通信、抗强光干扰能力强该有的都有，适用于各种需要高可靠性的工业环境，在保持高性价比情况下，使用效果媲美 Hokuyo UTM-30LX。
本篇文档中使用的具体型号为 IE103A 单线式激光雷达，该型号 30 米测距，支持室外，具体参数如下 
| 型号 | IE08A |
|---|---|
| 激光波长 | 905nm |
| 激光等级 | CLASS1，人眼安全 |
| 扫描角度 | 270℃ |
| 角分辨率和频率 | 0.0625°@10Hz、0.125°@20Hz、0.25°@30Hz、0.5°@50Hz(可定制) |
| 测量距离 90% 反射率 | 0.5m-30m |
| 数据接口 | 百兆网口，传输速率支持 10/100Mbit/s |
| 工作电压 | DC 10V～28V |
| 整机功耗 | ≤ 4W |
| 外形尺寸 (L×W×H) | 60mm×60mm×93mm |
| 存储温度 | -30℃～+70℃ |
| 工作温度 | 0℃～+50℃ |
| 抗光干扰能力 | ≥80000Lx |
| 防护等级 | IP65 |
在 ROS2GO 中如何驱动
如您使用的是 ROS2GO 随身系统，我们已经在里面集成好了驱动，您只需要按照以下步骤进行简单操作即可在 ROS 中正常使用该型号激光雷达。
1、网络设置
IE103A 正常供电（10-28V），适用 ROS2GO 启动电脑，通过网线将 IE103A 连接至自己电脑，按照以下步骤开始设置。
设置 IP 为 192.168.1.100，子网掩码为 255.255.255.0，网关为 192.168.1.1，查看 IP 设置是否生效
如上图为已经生效
2、运行启动文件，并查看点云
打开终端，执行以下命令：
rosrun osight_lidar osight_lidar_node
rviz3、参数配置
在终端中输入以下命令，查看当前激光雷达可用的参数配置服务
shell
/osight_lidar/resolution_cfg
/osight_lidar/speed_cfg调整命令
shell
rosservice call /osight_lidar/resolution_cfg "resolution: 1250000" # resolution: 1250000, 2500000, 3125000, 6250000
rosservice call /osight_lidar/speed_cfg "speed: 15" # speed: 5~30注意
驱动终端输出结果
resolution config(1250000, 2500000, 3125000, 6250000): 1250000
resolution config: response timeout