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深浅模式

Intel Realsense 相机 ​

RealSense 相机是由英特尔公司开发的深度感知相机，它能够捕捉三维空间信息，并生成深度图、点云图等数据。与传统的 RGB 相机相比，RealSense 相机具有以下优势：

  • 能够感知深度信息：RealSense 相机可以捕捉物体与相机的距离信息，从而生成深度图和点云图，实现三维空间感知。
  • 具有较高的精度：RealSense 相机可以提供亚毫米级的深度精度，能够精确测量物体的距离和尺寸。
  • 具有较强的鲁棒性：RealSense 相机能够在不同光照条件下工作，并且能够抵抗环境噪声的影响。

在 ROS2GO 中如何驱动 ​

1、运行启动文件

sh
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
sh
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

2、查看话题

sh
rostopic list
sh
ros2 topic list

启动后查看到有如下话题，则可以利用 RViz 或者 rqt_image_view 等工具订阅这些 Topic，就可以显示相应的数据。

shell
/camera/color/image_raw                     (RGB image)
/camera/depth/image_rect_raw                (depth image)
/camera/infra1/image_rect_raw               (left infrared image)
/camera/infra2/image_rect_raw               (right infrared image)
/camera/imu                                 (imu, only for D435i and above)
.......

2、使用 RVIZ 查看数据

sh
rviz
sh
rviz2

3、或者使用 rqt_image_view 查看数据

sh
rqt
sh
rqt

参考资料 ​