mid-360驱动

安装Livox-SDK2

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git  
  
cd Livox-SDK2
  
mkdir build   

cd build
  
cmake ..

make -j  
  
sudo make install

ROS2驱动livox_ros_driver2

编译ROS驱动

cd catkin_ws/src  

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git  

cd livox_ros_driver2

选择ROS1或ROS2

ROS1

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

./build.sh ROS1

ROS2

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

./build.sh ROS2

修改配置文件

打开config/MID360_config.json文件修改host_net_info，该设置为本机连接到雷达时的静态ip地址，此处设置为了192.168.1.1

lidar_configs为雷达自身ip，默认设置为192.168.1.1xx，xx为雷达包装盒上sn码最后两位，修改保存后重新返回再次执行

./build.sh ROS2

---

修改系统有线连接设置

打开系统设置-网络-有线，设置ipv4为手动，ip地址改为刚才设置好的192.168.1.1，子网掩码为255.255.255.0

保存设置后返回工作空间下

source install/setup.bash
  
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

需注意launch文件中一共有两种发布消息格式，一种是自定义，一种是标准的sensor_msgs/Pointcloud2，在配置文件中为xfer_format的设置，为0时是Pointcloud2格式，为1时是自定义消息格式，自定义消息格式主要用于跑Fast-lio等算法时使用