YDLIDAR

在ROS2GO中如何驱动

如您使用的是ROS2GO随身系统，我们已经在里面集成好了驱动，您只需要按照以下步骤进行简单操作即可ROS中正常使用该型号激光雷达。

1、绑定端口

此步骤是在ROS2GO系统中为ydlidar激光雷达添加一个规则文件，并映射雷达名称为ydlidar，打开终端，执行以下命令：

> roscd ydlidar_ros/
> cd startup/
> sudo sh initenv.sh
> #输入密码:ros

执行完毕后，重新插拔雷达，此时ydlidar激光雷达会被识别为端口/dev/ydlidar

2、运行启动文件

此步骤需要针对自己所使用的ydlidar雷达具体型号来运行对应的启动文件，本例程使用的激光雷达型号为X4 打开终端输入以下命令

> roslaunch  ydlidar_ros  X4.launch

3、使用RVIZ查看点云数据

打开终端输入以下命令

> rviz

修改Fixed_Frame为laser_frame，添加LaserScan显示信息，选择/scan话题 此时ydlidar激光雷达在ROS2GO中已经正常驱动。

在非ROS2GO中如何驱动

如果您使用的非ROS2GO随身系统，同时电脑也未安装驱动，您可以按照以下步骤进行操作即可正常使用该型号激光雷达。

1、创建工作空间，下载源码，编译

打开终端输入以下命令

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros
cd ..
catkin_make

详细步骤如下图所示 记得在下载后检查分支为所用激光雷达，本篇文档ydlidar x4

2、添加环境变量

打开终端输入以下命令

sudo gedit ~/.bashrc
# 输入用户密码，ROS2GO用户密码为ros
# 添加环境
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash   --extend`
# 保存退出

详细步骤如下图所示

最后在终端中执行source ~/.bashrc，重新加载环境。

3、绑定端口

此步骤是在系统中为ydlidar激光雷达添加一个规则文件，并映射雷达名称为ydlidar，打开终端，执行以下命令：

cd ~/catkin_ws/src/ydlidar_ros/startup
sudo sh initenv.sh

执行完毕后，重新插拔雷达，此时ydlidar激光雷达会被识别为端口/dev/ydlidar

3、运行启动文件

此步骤需要针对自己所使用的ydlidar雷达具体型号来运行对应的启动文件，本例程使用的激光雷达型号为X4

打开终端输入以下命令

roslaunch  ydlidar_ros  X4.launch

4、使用RVIZ查看点云数据

rviz

修改Fixed_Frame为laser_frame，添加LaserScan显示信息，选择/scan话题。

此时ydlidar激光雷达已经正常驱动。

常见问题

如提示Failed to start scan mode!!!，则说明运行的文件和实际型号不对应。

如提示Error initializing YDLIDAR Comms and Status!!!，请重新执行步骤一，或者重新插拔激光雷达以及查看是否绑定端口为/dev/ydlidar。

参考资料