iCAN 仿真环境准备
本教程使用 ROS2GO 中的现有比赛环境，不需要连接实车。首次运行先确认软件版本与工作空间，再按运行教程启动 Demo。
环境组成
| 项目 | 本教程使用的环境 |
|---|---|
| 操作系统 | Ubuntu 20.04，x86-64 |
| ROS | ROS 1 Noetic |
| 仿真 | Gazebo 11 |
| Python | ROS Noetic 对应的 Python 3.8 环境 |
| 代码仓库 | tianbot/tianracer，dev 分支 |
| 默认工作空间示例 | ~/tianbot_ws |
| 导航示例 | tianracer_gazebo 包中的 TEB Demo 和多航点跑圈 |
| 裁判入口 | tianracer_sim_referee 包中的 referee.launch |
ROS 版本
本次使用 ROS1-only 仿真链路。ROS2GO 是随身系统名称，不代表本教程使用 ROS 2。请在 Noetic 环境运行本页命令，不要混用 ROS 2 的环境。
ROS 1 Noetic 已于 2025 年 5 月 31 日结束官方支持；本次比赛维护已有仿真链路。裁判二进制需与系统架构和 Python 环境匹配。
旧版 ROS2GO 镜像可能仍附带旧裁判。请先阅读代码更新，不要因为能打开旧界面就认为已准备好本届环境。
检查系统与代码位置
打开 ROS2GO 桌面终端，运行：
lsb_release -ds
uname -m
source /opt/ros/noetic/setup.bash
rosversion -d
python3 --version对应环境应为 Ubuntu 20.04、x86_64、noetic 和 Python 3.8。若与预装比赛环境不符，请先联系赛务确认使用的 ROS2GO 镜像，不要直接把其他 Python 版本的 SO 拷贝过来。
每个终端都要加载环境
下面以 ~/tianbot_ws 为例。每新开一个终端，都先运行这两行：
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/tianbot_ws/devel/setup.bash第一行加载 Noetic，第二行加载比赛工作空间。若你的工作空间使用其他名字，请将第二行替换为实际 devel/setup.bash 路径。不要仅在一个终端执行后，假定其他终端也已加载。
检查 ROS 实际找到的包：
rospack find tianracer_gazebo
rospack find tianracer_sim_referee示例输出：
/home/tianbot/tianbot_ws/src/tianracer/tianracer_gazebo
/home/tianbot/tianbot_ws/src/tianracer/tianracer_sim_referee用户名和工作空间名可以不同，但两者应来自你准备运行的同一份 tianracer。如果裁判包找不到，或路径指向旧工作空间，请先更新、构建并重新加载环境，见代码更新。
检查本届入口是否存在
ls "$(rospack find tianracer_gazebo)/launch/demo_tianracer_teb_nav.launch"
ls "$(rospack find tianracer_gazebo)/launch/waypoint_laps.launch"
ls "$(rospack find tianracer_sim_referee)/launch/referee.launch"
ls "$(rospack find tianracer_sim_referee)/scripts/_referee_core.so"四个文件均应存在。最后一个文件是随公开环境交付的裁判核心。参赛者无需下载私有裁判开发仓库或在本机安装赛事平台服务器。
如果裁判启动提示 _referee_core.so 无法导入，请参照二进制兼容问题。
桌面与网络
- Gazebo、RViz、裁判均需要图形桌面。直接在 ROS2GO 桌面终端运行最方便。
- 绑定赛事和提交成绩需要能访问
https://race.tianbot.com，浏览器需能在本机正常打开。 - 准备正式发车时，裁判会向平台核验绑定状态。仅曾经绑定成功，不代表断网状态下新开始的一轮一定可提交。
本地练习可以先不绑定赛事。准备正式成绩前请完成赛事绑定，并确认裁判没有“仅本地练习”提示。
建议准备三个终端
| 终端 | 用途 | 是否会直接让车辆跑圈 |
|---|---|---|
| A | 启动 Gazebo、定位、TEB 和 RViz | 只启动环境，不主动发送本教程的航点任务 |
| B | 启动裁判，完成检测、绑定、准备发车和提交 | 不控制车辆 |
| C | 启动多航点程序，或在停止程序后执行检查命令 | 启动多航点程序后车辆才会开始行驶 |
保持终端 A、B 打开。在终端 C 中运行的程序可独立停止或重新启动。第一次请按完整 Demo操作。