iCAN 初赛仿真规则
本页说明当前 Tianracer 裁判与赛事平台实现的线上仿真规则。操作步骤见运行 Demo 与正式跑圈。
赛事与提交时间
- 赛事：2026 年 iCAN“集思杯”AI 智能无人系统应用创新挑战赛初赛。
- 赛事主页：https://race.tianbot.com/e/2026-ican-ai。
- 成绩提交窗口：2026 年 10 月 1 日至 10 月 15 日 23:59，北京时间（UTC+8）。
提交窗口按赛事平台服务器的时间判断。请在截止前完成跑圈，并点击“提交成绩”，确认平台已受理。仅在本机跑完、仅保存本地结果或在截止前开始跑圈，都不能代替截止前提交。
许可码的有效期和成绩提交窗口是两回事。即使许可仍有效，截止后平台也不会受理新的成绩。已受理成绩的重复确认与新成绩上报的区别见提交失败与重试。
本届赛道
正式成绩使用 tianracer_racetrack，当前赛道版本为 2026.09.1。启动环境时显式指定：
roslaunch tianracer_gazebo demo_tianracer_teb_nav.launch world:=tianracer_racetrack robot_name:=tianracer裁判通过 Gazebo 的实际模型和状态自动识别赛道、车辆，不通过 TIANRACER_WORLD 或 TIANRACER_NAME 判断你参加哪张赛道。填写环境变量不能把另一张赛道的成绩变成正式成绩。
racetrack_1、raicom、test_indoor 等其他内置赛道可以用于本地练习，本届裁判不会上报这些赛道的成绩。正式比赛请使用发布版本的赛道和车辆模型；模型校验异常、跳过校验或赛道不符合要求的结果只能本地保存。
五圈如何判定
裁判使用内置的官方检测线判圈。车辆须在已确定的行驶方向上，按规定顺序通过全部检测线，再经过起终点线，才能累计一圈。完成五圈后，裁判自动锁定本轮结果。
下面几种情况不会增加有效圈数：
- 漏过本圈应通过的检测线，直接绕回起终点。
- 逆向穿过检测线。
- 普通倒车或在某条线附近反复移动。
- 导航程序自行输出“完成一圈”，但车辆没有满足裁判的有效过线条件。
漏点或暂时倒车不会立即结束本轮；车辆可恢复路线，继续按有效顺序行驶。导航航点用于引导车辆，裁判检测线用于判定成绩，两者独立。
示例跑圈数与官方圈数
waypoint_laps.launch laps:=5 表示完成五次闭合航点序列，不保证等于裁判的五个有效圈。应以裁判显示的圈数和最终状态为准。默认示例用于熟悉流程；路线或换点不合适时，需要检查实际行驶路径，不能修改本地结果来补圈。
发车与计时
准备发车时，车辆需位于起终点线附近并静止。当前默认起点容差为 1 米，纵向速度需不超过 0.05 m/s；是否满足条件以裁判就绪提示和事件记录为准。
操作顺序为：
- 保持车辆静止，确认裁判已识别官方赛道与车辆。
- 正式比赛先确认绑定和官方环境校验有效。
- 点击“准备发车”，裁判进入“等待发车”，用时保持为零。
- 独立启动导航或控制程序。
- 裁判确认车辆有效起步后，自动进入“计时中”。
计时使用 Gazebo 仿真时钟，最终总用时以整数微秒保存。例如 123000000 微秒对应 123 秒。电脑墙钟经过的时间、录屏时长和点击按钮的时间不作为比赛用时。
Gazebo 暂停时比赛用时不增加；仿真运行期间，小车停车仍会继续计时。当前裁判不使用旧版“停车超过 10 秒”或“超过 30 秒未过点就结束”的规则。
注意：Demo 中 goal_timeout 是导航程序每个目标的墙钟超时，Gazebo 暂停时该超时仍可能触发。它与裁判计时不是同一个计时器。
完赛、未完赛和无效结果
| 情况 | 裁判处理 | 对平台排名的影响 |
|---|---|---|
| 有效完成 5 圈 | 自动锁定完赛结果 | 平台受理后可参与排名 |
| 计时中点击“结束本轮”并确认 | 保存当前圈数和用时，记为未完赛 | 有资格的结果可提交，但不会替代完赛最佳成绩 |
| 等待发车时点击“取消等待” | 取消本次准备 | 不生成比赛成绩 |
| 普通停车、倒车、逆向过线或漏点 | 不自动结束，等待后续有效行驶 | 只有有效过线才推进圈数 |
| 计时过程中赛道被移动、旋转、移除，或车辆发生改变 | 本轮环境不再有效 | 不能作为正式成绩提交 |
| 开始时未有效绑定，或环境不满足上报要求 | 可本地练习，结果为 local_only | 不能事后补绑提交 |
“结束本轮”和“清除本轮”只操作裁判状态，不对车辆制动，也不重置 Gazebo。
平台如何取成绩
平台接收完成圈数和总用时，并从有效设备绑定确定赛事及队伍归属。当前规则为：
- 提交窗口内可以多次尝试。
- 只有五圈完赛成绩参与最快完赛排名；未完赛技术分为 0。
- 同一队伍多次上报、或使用该队已绑定的多台设备上报时，取本队最快的完赛总用时。
- 后续更慢的成绩和未完赛成绩不会覆盖已有最佳完赛成绩。
- 不同队伍最佳用时相同时，较早收到的成绩排在前面。
- 总用时以微秒比较，网页显示的小数位数不改变实际排序。
例如，本队提交了 130 秒完赛、125 秒完赛，以及一轮 3 圈未完赛，则当前最佳为 125 秒完赛。
本届线上仿真不沿用往届三圈完成分、alpha 速度分公式或开源加分说明。本页不制定代码之外的晋级和其他赛务规则。