Tianbot

深浅模式

修改代码 ​

本文将介绍如何基于 tianracer_gazebo中的代码模板来修改实现自己的比赛代码。

注意

本节的内容，将会省略一些基础的细节，以方便大家快速上手修改代码，涉及到的基础知识和技巧请自行学习（如git、vi等）。

代码模板 ​

我们提供了基于比赛的代码模板，你可以基于下面的 2 个模板来改进出自己代码。

  • multi_goals.py
  • follow_the_gap.py

注意

修改代码时建议拷贝 1 份，进行修改，不建议在模板代码上直接修改。

提示

关于代码模板的详细解释，此处不再赘述，无论是 multi_goal.py 还是 follow_the_gap.py，其速度控制消息均通过话题 robot_name + /ackermann_cmd_stamped进行下发，其消息类型 ackermann_msgs 中的AckermannDriveStamped

运行如下命令，即可查看测试样例代码，关于vi的使用，请自行学习。

  • multi_goals.py
sh
roscd tianracer_gazebo/scripts/ && gedit multi_goals.py
  • follow_the_gap.py
sh
roscd tianracer_gazebo/scripts/ && gedit follow_the_gap.py

代码测试 ​

需要运行测试环境和测试代码的时候需要按照顺序执行以下的命令

1. 启动仿真环境 ​

shell
roslaunch tianracer_gazebo demo_tianracer_teb_nav.launch

等待一段时间之后，会自动弹出 gazebo 和 rviz 的界面如下图3和图4，表示测试环境已经启动成功

图 3 gazebo 界面图

图 4 rviz 界面图

2. 启动导航任务 ​

shell
rosrun tianracer_gazebo f1tenth_racer.py __ns:=tianracer

即可发现测试环境中的小车开始移动，表示代码已经可以运行。

在测试过程中我们提供了两个测试样例代码

  1. multi_goals.py

提示

此代码通过运行 multi_goals 的函数进行目标点轮询，发送目标位置，通过 move_base 实现运动

如何运行：

shell
rosrun  tianracer_gazebo multi_goals.py __ns:=tianracer
  1. follow_the_gap.py

提示

此代码通过 follow_the_gap 的方法主动进行雷达数据判断，并给出目标位置进行运动。

shell
rosrun  tianracer_gazebo follow_the_gap.py __ns:=tianracer

注意

如果代码没有成功运行，小车没有移动，或者有其他报错，请检查自己代码是否写的有问题，尤其是rospy的发布和订阅。

添加地图和目标点文件 ​

  • 在正式比赛时，需要选手们自行建立用于导航使用的 xxxx.pgm 地图，和用于导航读取的xxxx_points.yaml目标点文件

导航地图 ​

运行上述命令，会在 tianracer_gazebo/maps 文件夹下，保存 test_indoor.yaml和test_indoor.pgm 文件，这 2 个文件对应了 test_indoor.world 用于导航的 map 文件。

shell
roslaunch tianracer_slam gazebo_map_save.launch map_file:=test_indoor

提示

test_indoor 是.world 世界的名称，不同的.world 世界有不同的导航地图文件，如果是racetrack_1.world，则命令行参数为map_file:=racetrack_1

保存地图后，不要着急退出，可以继续进行下一步创建导航目标点文件。

导航目标点文件 ​

  • 选手们需要自行建立用于导航使用的目标点文件，并将其保存在 tianracer_gazebo/scripts/waypoint_race 文件夹下

  • 假设文件名格式为 test_indoor_points.yaml，其中 test_indoor 代表赛道编号，points 代表目标点，yaml 代表文件格式

在完成 SLAM 建图后，（保证在 rviz 中可以正确看到地图时），可以使用如下命令，在，来生成 test_indoor_points.yaml 来生成目标点文件，

shell
roslaunch tianracer_gazebo click_waypoint.launch filename:=test_indoor_points

提示

test_indoor_points 是对应.world 世界导航目标点的名称，不同的.world 世界有不同的导航目标点文件，如果是racetrack_1.world，则命令行参数为filename:=racetrack_1_points

点击 rviz 界面上的 2D Nav Goal 按钮，逐个点击给点和箭头方向，完成后，使用Ctrl+C 保存退出即可，将会在tianracer_gazebo/scripts/waypoint_race路径下保存test_indoor_points.yaml 文件。

提示

test_indoor_points.yaml 文件内容格式如下

yaml
waypoints:
- frame_id: map
  name: 15.974745750427246_1.1538954973220825
  pose:
    orientation:
      w: 0.6858744244080031
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: -0.7277199144883906
    position:
      x: 15.974745750427246    # 目标点 x 坐标
      y: 1.1538954973220825    # 目标点 y 坐标
      z: 0.0