比赛规则
比赛简介
无人车竞速赛线上仿真赛以 ROS 机器人操作系统为核心，参赛者 Gazebo 仿真平台中进行竞赛，Gazebo 仿真平台是一个独立的开源机器人仿真平台，支持多种开源物理引擎，能够模拟机器人常用的传感器（如激光雷达、摄像头、IMU 等），在仿真环境中操控无人车，精确模拟各种自动驾驶驾驶情境，如路径规划、传感器模拟和实时数据反馈，以提高无人车的性能和效率，为后续线下竞速赛打下基础，推动自动驾驶技术的前沿，并为未来交通领域的发展贡献力量。
参赛对象
根据相应赛事举办方所发布的实际公告或参赛手册为准。
注意
参赛选手报名必须保证所提供的个人信息真实、准确、有效，否则取消选手参赛资格。
比赛形式
根据相应赛事举办方所发布的实际公告或参赛手册为准。
理论部分考核方向
（1）Linux 操作系统基础；
（2）Python、C 语言编程基础；
（3）ROS 机器人操作系统基础；
（4）无人车基础；
（5）自动驾驶算法基础；
（6）人工智能基础。
实践能力竞赛考核方向
（1）操作系统和编程：参赛者需要熟练使用 ROS 机器人操作系统，包括创建 ROS 节点、消息传递、服务调用等，以在虚拟环境中操作和控制无人车。
（2）路径规划和控制：参赛者需要开发路径规划算法，使无人车能够以最佳方式完成赛道，同时确保避开障碍物和遵守交通规则。
（3）传感器模拟：参赛者必须了解如何模拟和处理传感器数据，如激光雷达、摄像头和 IMU 数据，以帮助无人车感知和导航环境。
（4）算法优化：为了在比赛中获得最佳成绩，参赛者需要不断改进他们的控制算法，以提高无人车的速度和操控性。
（5）故障排除和问题解决：在仿真比赛中，可能会遇到各种技术挑战和问题，因此参赛者需要具备故障排除和问题解决的能力。
四、比赛规则
实践能力竞赛
注意
该部分内容如果与相应赛事方发布的实际公告或参赛手册在内容上有出入，则应以发布的实际公告或参赛手册为准。
比赛环境
线上仿真赛由组委会提供统一比赛环境，线上仿真赛使用 Gazebo 仿真平台进行竞赛，Gazebo 仿真平台是一个独立的开源机器人仿真平台，支持多种开源物理引擎，能够模拟机器人常用的传感器（如激光雷达、摄像头、IMU 等），为后续线下竞速赛打下基础。
为了降低参加竞赛的门槛，组委会必要情况下会提供统一线上培训，同时并提供已封装好的 ROS2GO 随身系统。该系统和决赛环境一致。
为保证公平，组委会提供1-3种仿真地图，决赛中随机选取地图。
评分规则
图 1 标准地图
评分规则分为项目完成分（65%）、竞速分（35%）、作品分（5%-15%）。
完成分
本次线上仿真赛将进行 3 圈比赛测速，由仿真车辆于始发线（A 点）启动，依次经过弯道、空地、圆形场地及分叉路口，到达始发线并重复上述步骤三次即完成本项目，获得完成分全部分数，如发现利用漏洞等手段作弊将取消成绩。
每圈有如下的测试点，通过一个测试点，可以得到一个点的分数，三个测试点在图中标记，具体分数分布如下：
圈数、标记点 | A | B | C |
|---|---|---|---|
| 第一圈 | 5 | 5 | 5 |
| 第二圈 | 5 | 5 | 5 |
| 第三圈 | 15 | 10 | 10 |
表 1 项目完成分数详情表
竞速分
图 2 分数曲线（分数 - 时间图），以 s 计算
积分规则举例：假设小车始终保持以模型极限速度运行的情况下，每圈用时为 s，则参赛队最终竞速分数将会通过如下公式计算：
公式中的t为全程（3圈）运行时间
注意
从点击启动开始，到小车通过第三圈的终点线为止，如果遇到长时间未停止的情况，同样会终止计时系统，具体见后文介绍），分数计算之后会取到两位小数进行排名，如发现利用漏洞等手段作弊将取消成绩。
作品分
赛事组委会鼓励参赛队伍开源和技术交流，参赛队在线下决赛现场时需录制参赛电脑的完整比赛画面，并经由现场裁判和队伍共同确认后，统一提交经过确认的比赛视频，赛后参赛队伍可对该视频添加讲解说明，包含不限于相关代码、技术实现原理等，视频时长小于 15 分钟，此项分值 5-15 分。
教程参考
- 视频资料：天之博特 TIANBOT（Bilibili 平台）
- 环境搭建：https://docs.tianbot.com/competition/f1tenth_online/
作品提交
参赛队在满足上述比赛规则的情况下，于比赛现场将确认的参赛视频经编辑后，提交给组委会，由组委会发布至统一平台。
以下为视频录制具体要求
- 视频标准： 片头展示的内容需包括：
学校名称、队伍名称、摄制日期
注意
视频时长15分钟以内，保证视频简洁明了，建议参赛队伍适当剪辑，但不得添加混淆视听的特效或后期处理，不得通过拍摄或剪辑手段造假。一经发现立即取消参赛成绩。
五、附录
电子裁判系统终止条件
(1) 第三次穿过终点线，停止计时，并统计分数。
(2) 距离上一次完成标记点检测时间超过30s，认为系统已经终止，将会停止计时，并统计分数。
(3) 距离上一次小车运动超过10s，会认为小车已经停止，将会停止计时，并统计分数。
赛事组委会
(1) 比赛中必须服从裁判，比赛进行中如发生故障、异常，由裁判做出最终裁决，并做出说明。
(2) 参赛队需要申诉，须由队长以书面形式申请复议，由裁判做出最终裁决。
(3) 赛事组委会拥有对规则的最终解释权，后续如有变更另行通知。