作品提交

• 视频录制：如何摆放录制画面内容，以及录制要求
• 作品提交：如何运行提交工具来提交作品

要求说明

下面是比赛文件提交要求，请务必仔细阅读

1. 视频文件：一个完整比赛时段屏幕录制的.mp4视频文件
2. 代码压缩文件：你在比赛时段tianbot_ws/src下的tianracer文件夹的.zip 压缩文件，其中应包你参赛时所使用的代码文件
3. 说明文档：一个你对算法优化的技术报告，格式可以为.pdf、.word，这 2 种常用文本格式

视频录制

画面录制要求

图 1 测试图

1. 测试过程中，需要将测试环境gazebo+rviz左右放置于底层，将监控系统置顶（右键点击 tianbot 官方监控等文字，出现置顶的要求，点击即可），点击启动之后将会自动执行命令。

2. 在启动测试之后，请将手离开键盘，后台将会检测系统输入，如果有其他输入，本次成绩作废。

视频内容录制要求

视频录制的要求和过程具体如下

要求

1. 使用roslaunch tianracer_gazebo demo_tianracer_teb_nav.launch，启动Gazebo仿真界面，将两个界面按照图 1放置
2. 将你的代码按照部署代码的要求，放置在tianracer_gazebo的scripts文件夹下，并命名为f1tenth_racer.py即可
3. 使用rosrun tianracer_gazebo judge_system_node.py，启动测试系统
4. 将窗口按照要求摆放，开始录屏

注：视频格式为.mp4，推荐使用OBS Studio进行录制。

5. 点击启动，完成视频录制
6. 将.mp4 命名为队名.mp4，具体提交方式请以天之博特TIANBOT bilibili 平台账号相关规则视频说明或比赛答疑群的官方通知为准，提交后，请耐心等待测评结果

作品提交

在 tianracer_gazebo/scripts/下，我们提供了一个作品提交的图形界面，你可以在其中上传你的代码，并提交到比赛方指定的局域网服务器地址。

如何运行

新开一个终端，然后执行如下命令，即可运行

cd ~/tianbot_ws/src && python3 upload.py

提示

如果运行时显示报错，无法找 tianracer_gazebo/scripts 目录，请先执行如下命令 source 工作空间，然后再尝试运行上面的命令

source ~/tianbot_ws/devel/setup.bash

提交工具使用

具体使用方法参考下图

提示

在局域网服务器主机上，请预先执行如下命令，然后重新提交测试，否则会导致提交失败的问题

mkdir ~/Desktop/

点击配置按钮，然后根据提示，修改为服务器主机的登录用户名和密码即可，即可在自己的服务器主机上进行测试

提示

注：Ubuntu22.04 的主机暂不支持