spotmicro 仿真实例

spotmicro介绍

Spotmicro是由Deok-yeon Kim设计并发布在Thingiverse上。虽然spotmicro外观与spotmini非常相似，但是其造价成本却远低于spotmini，这是因为spotmicro内部的电子元器件大多数都是常见电子原件，而外壳等机械部分也多数采用了3D打印的方式，这些3D打印部分源文件均可在开源库中找到。价格相对优惠、机器狗各种细节完全开源，这都是spotmicro受到广泛欢迎的重要原因。此仿真例程，可以展现spotmicro作为足式机器人具备了良好通过性。

官方网页

• https://www.bostondynamics.com/products/spot

代码地址

• https://github.com/lnotspotl/notspot_sim_cpp

• https://github.com/mike4192/spotMicro

• https://github.com/stanfordroboticsclub/StanfordQuadruped

论文：

• Sen, Muhammed Arif & Bakircioglu, Veli & Kalyoncu, Mete. (2017). Inverse Kinematic Analysis Of A Quadruped Robot. International Journal of Scientific & Technology Research. 6.

spotmicro gazebo仿真演示

• 打开终端，输入以下命令，启动gazebo仿真环境

roslaunch notspot run_robot_gazebo.launch

• 使用手柄控制机器狗爬上斜坡，显示效果如下：

• 使用手柄控制机器狗单足踩上障碍物，显示效果如下：

• 使用手柄展示机器狗休息姿态，显示效果如下：

• 使用手柄展示机器狗爬行姿态，显示效果如下：