Tianbot

深浅模式

ROS基础功能 ​

快速体验Gmapping建图 ​

可以在终端中输入下面的命令，运行gmapping建图

shell
roslaunch tianracer_test test_gmapping.launch

逐个体验单项功能 ​

驱动底盘及传感器 ​

TIANRACER底盘（编码器+IMU）

shell
roslaunch tianracer_core tianracer_core.launch    # 单独驱动底盘
rostopic echo /tianracer/imu                      # 查看IMU数据
rostopic echo /tianracer/odom                     # 查看里程计数据

激光雷达 ​

shell
roslaunch tianracer_bringup lidar.launch          # 单独驱动激光雷达
roslaunch tianracer_rviz view_lidar.launch        # 查看雷达数据

USB摄像头 ​

shell
roslaunch tianracer_bringup usb_cam.launch        # 单独驱动相机
roslaunch tianracer_rviz view_image.launch        # 查看图像数据

GPS（选配） ​

shell
roslaunch tianracer_bringup gps.launch            # 单独驱动GPS
rostopic echo /tianracer/gps                      # 查看GPS数据

深度相机（选配） ​

shell
roslaunch tianracer_bringup rgbd_camera.launch      
roslaunch tianracer_rviz view_image.launch        # 查看图像数据

如何控制底盘运动 ​

DBUS直接通信 ​

直接控制舵机和电机

遥控器遥控

TIANRACER使用遥控器DT7进行控制 ，DT7是一款工作于 2.4GHz 频段的无线电通讯设备，该遥控器仅能与DR16接收机搭配使用，该遥控器在开阔室外的最大控制范围可达1000m，内置锂电池，最长工作时间可达到12个小时。

  • 向右拨电源开关，开启遥控器。向左拨电源开关，关闭遥控器。
  • 遥控器开启时有提示音，开启后电源指示灯绿灯长亮并伴随蜂鸣器提示音。
  • 左手摇杆前进后退，右手摇杆转向，S1模式控制设置

ROS Topic通信 ​

运算平台通过串口与下位机进行通信

终端话题发布

shell
rostopic pub /tianracer/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.1
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

对于主要在二维空间（xoy平面）内运动的平台，可以使用geometry_msgs/Twist消息类型，可以通过

  • linear.x控制前后
  • angular.z控制旋转

键盘控制

shell
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

rqt发布

shell
rosrun rqt_publisher rqt_publisher