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SLAM建图

如何通过激光SLAM建立地图

1、启动底盘 先SSH远程连接

小车终端:

shell
roslaunch tianbot_bringup tianbot_bringup.launch

2、SLAM建图 我们提供三种方式进行建图,分别是Gmapping,Cartographer和HectorSLAM

在小车终端输入下面的任何一条命令:

  • Gmapping
shell
roslaunch tianbot_slam tianbot_gmapping.launch
  • cartographer
shell
roslaunch tianbot_slam tianbot_cartographer.launch
  • Hector SLAM
shell
roslaunch tianbot_slam tianbot_hector.launch

说明

注意:上述操作过程均在属于小车(从机)的终端里完成

说明

而下面的操作过程则要在属于个人电脑(主机)的终端里完成,这是为什么呢?且听我娓娓道来这里需要引入一个概念,多机通信,那什么是多机通信呢?,点开这里,你就能知道答案

3、打开Rviz观察地图

个人PC终端:

shell
roslaunch tianbot_rviz view_mapping.launch

说明

启动rviz、rqt等图形化界面,建议在个人PC端启动,也就是在计算机名为ros2go的终端

4、使用遥控器控制小车运动建图

5、地图尽量封闭后,保存地图

如何保存建立的地图

地图默认保存在tianbot_slam/maps/目录下,名称为tianbot_office

shell
roslaunch tianbot_slam map_save.launch