实验七 多点导航

【实验目标】

• 实现多点导航（真实场景）
• 实现多点导航（仿真环境）

【实验内容】

多点导航真车应用

在实际环境中实现多点导航

1、启动真车

roslaunch tianracer_bringup tianracer_bringup.launch

2、启动导航

roslaunch tianracer_navigation tianracer_teb_nav.launch

3、启动多点导航

roslaunch tianracer_navigation tianracer_multi_goal.launch

多点导航仿真应用

在simulator仿真环境中实现多点导航，先修改tianracer_multi_goal.launch文件，将false改为true，保存

1、启动仿真环境

roslaunch f1tenth_simulator simulator.launch

2、启动多点导航

roslaunch tianracer_competition tianracer_multi_goal.launch