Tianbot

深浅模式

Turtlebot3 仿真实例 ​

Turtlebot3 Gazebo仿真演示 ​

turtlebot3有三种模型分别是burger, waffle或waffle_pi，我们在ROS2GO中默认启动的是burger，如果你想启动另外两种模型，可以指定参数如model:=waffle_pi

  • 打开终端（ctrl + alt + t），输入以下命令，启动Turtlebot3 Gazebo仿真环境
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
或者
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

Turtlebot3仿真环境world和house，任选其一都可以

  • 再打开标签（ctrl + shift + n），输入以下命令，启动键盘控制节点
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

Turtlebot3 Gazebo建图演示 ​

  • 打开终端（ctrl + alt + t），输入以下命令，启动Turtlebot3 Gazebo仿真环境
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
  • 再打开标签（ctrl + shift + n），输入以下命令，启动建图功能节点
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

[info] slam的算法有很多，这里我们使用的是gmapping，如果想使用其他的slam算法，修改启动命令中的对应参数。

  • 再打开标签（ctrl + shift + n），输入以下命令，启动键盘控制节点
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • 再打开标签（ctrl + shift + n），输入以下命令，保存地图
rosrun map_server map_saver -f ~/map

Turtlebot3 Gazebo导航演示 ​

  • 打开终端（ctrl + alt + t），输入以下命令，启动Turtlebot3 Gazebo仿真环境
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
  • 再打开标签（ctrl + shift + n），输入以下命令，启动导航功能节点**
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=/home/tianbot/map.yaml

[danger] 这里加载的地图文件是上一章节保存的，这里一定要写绝对路径，如果你写map_file:=～/map.yaml，将不会运行成功。