Husky 仿真实例

Husky Gazebo仿真演示

打开终端（ctrl + alt + t），输入以下命令，启动gazebo物理仿真环境

roslaunch husky_gazebo husky_playpen.launch

再打开标签（ctrl + shift + n），输入以下命令，发布控制命令 husky接收的速度控制话题是/cmd_vel，我们在这里使用终端循环发送指令的方式进行控制，如果您感兴趣可以自己写控制节点，也可以购买手柄控制器来进行控制。

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"