spotmini 仿真实例

spotmini介绍

Spotmini是由波士顿动力研制的四足机器人，采用了4腿反肘构型,高度约为0.84米,重量约为30公斤，可背负14公斤的有效负载自由行动或奔跑。Spotmini在四肢上平均分布了12个自由度，具备较好的越障能力。

官方网页

• https://www.bostondynamics.com/products/spot

代码地址

• https://github.com/chvmp/champ

• https://github.com/chvmp/robots

• https://github.com/PranshuTople/champ

spotmini rviz仿真演示

• 打开终端（ctrl + alt + t），输入以下命令， 在rviz中完成spotmini的可视化

roslaunch champ_config bringup.launch rviz:=true

• 再打开新终端，输入以下命令，启动键盘控制节点

roslaunch champ_teleop teleop.launch

显示效果如下：

spotmini gazebo建图演示

• 打开终端，输入以下命令，启动gazebo仿真环境

roslaunch champ_config gazebo.launch

• 再打开新终端，输入以下命令，启动机器人gmapping建图节点和move_base

roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch

• 在rviz里通过2D Nav Goal发布机器人目标点，进而控制机器人进行移动，可实时观察机器人建图情况

显示效果如下：

spotmini gazebo导航演示

• 打开终端，输入以下命令，启动gazebo仿真环境

roslaunch champ_config gazebo.launch

• 再打开新终端，输入以下命令，启动机器人AMCL节点和move_base

roslaunch champ_config navigate.launch rviz:=true

• 在rviz里通过2D Nav Goal发布机器人目标点，进而控制机器人进行移动，可实时观察机器人的路径规划情况和避障情况

显示效果如下：