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深浅模式

hector_quadrotor 仿真 ​

hector_quadrotor 包含与四旋翼无人机系统建模、控制和仿真相关的软件包。

源码地址 ​

安装 ​

使用 ​

执行hector_quadrotor_gazebo和hector_quadrotor_demo软件包中的启动文件，运行模拟（目前只有这两个软件包有效，但您也可以尝试其他软件包）：

运行下面的命令

  • sh
    source ~/study_ws/devel/setup.bash

  • 启动 Gazebo 仿真环境

    sh
    roslaunch hector_quadrotor_gazebo quadrotor_empty_world_origin.launch

  • 在 Gazebo 仿真环境中添加一个飞机，并开启 rviz

    sh
    roslaunch hector_quadrotor_demo outdoor_flight_gazebo.launch

  • 在 Gazebo 仿真环境中添加一个飞机，不 开启 rviz

    sh
    roslaunch hector_quadrotor_demo outdoor_flight_gazebo_no_rviz.launch

  • 在 Gazebo 仿真环境中添加两个飞机

    sh
    roslaunch hector_quadrotor_demo two_drones_empty.launch

如何遥控飞机 ​

  • 通过 teleop_twist_keyboard 功能包，

    sh
    rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

使用 UI 控制飞机 ​


查看 UI 源码 ​

如何使用 UI 控制飞机 ​

  • 运行单个飞机的控制 UI

    sh
    rosrun hector_ui ui_hector_quad.py

  • 如果选择启动了 two_drones_empty.launch.

    • 运行 leader 飞机的控制 UI:

      sh
      rosrun hector_ui ui_hector_quad_leader.py

    • 运行 follower 飞机的控制 UI:

      sh
      rosrun hector_ui ui_hector_quad_follower.py

注意

Land and Take Off对hector_quadrotor并不有效 .

测试视频 ​

视频 演示：