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SLAM快速体验

SLAM介绍

SLAM (Simultaneous Localization And Mapping,同步定位与地图构建)主要为了解决移动机器人在未知环境运行时定位与地图构建的问题。SLAM 并不是某一种特定的算法,而是一个概念。

常见算法以下:

  • 2D:Gmapping、hectorSLAM、Cartographer(2D/3D)

  • 3D:LOAM、LeGO-LOAM

  • 视觉:VINS-FUNSION、ORB3-SLAM

本章节主要阐述2D的Gmapping、hectorSLAM、Cartographer

机器人导航三大步骤:1.定位 2.建图 3.路径规划导航,SLAM解决前两个步骤,也就是建图和定位。

我在什么地方?——定位。

周围环境是什么样?——建图。

当你闭上眼睛,处于一个陌生环境,你会怎么走动呢?你需要用手去感受环境,得到周围环境的感官认识。也就是机器人运用各种传感器(激光雷达,深度相机等)构建地图,你在走动的过程中不断整合新的环境信息判断这个地方是否来过,这就需要感知身处何处,也就是机器人的定位。

快速体验SLAM

按照快速启动所介绍的那样,让Tianbot_mini与电脑连接后 运行

shell
roslaunch tianbot_mini demo_slam.launch
roslaunch tianbot_mini demo_slam.launch

或者分布进行

打开终端输入以下命令:运行迷你机器人驱动

shell
roslaunch tianbot_mini bringup.launch
roslaunch tianbot_mini bringup.launch

打开新终端输入以下命令:运行雷达驱动

shell
roslaunch tianbot_mini lidar.launch
roslaunch tianbot_mini lidar.launch

打开新终端输入以下命令:运行SLAM

shell
roslaunch tianbot_mini slam.launch
roslaunch tianbot_mini slam.launch

打开新终端输入以下命令:运行键盘遥控

shell
roslaunch tianbot_mini teleop.launch
roslaunch tianbot_mini teleop.launch

首先启用键盘控制节点控制Tianbot_mini移动完成对周围环境的建图,使用Rviz中粉红色的2D Nav Goal选一个点让mini移动到目标点处。