SLAM快速体验

SLAM介绍

SLAM (Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与地图构建)主要为了解决移动机器人在未知环境运行时定位与地图构建的问题。SLAM 并不是某一种特定的算法，而是一个概念。

常见算法以下：

本章节主要阐述2D的Gmapping、hectorSLAM、Cartographer

机器人导航三大步骤：1.定位 2.建图 3.路径规划导航，SLAM解决前两个步骤，也就是建图和定位。

我在什么地方？——定位。

周围环境是什么样？——建图。

当你闭上眼睛，处于一个陌生环境，你会怎么走动呢？你需要用手去感受环境，得到周围环境的感官认识。也就是机器人运用各种传感器（激光雷达，深度相机等）构建地图，你在走动的过程中不断整合新的环境信息判断这个地方是否来过，这就需要感知身处何处，也就是机器人的定位。

按照快速启动所介绍的那样，让Tianbot_mini与电脑连接后运行

shell

roslaunch tianbot_mini demo_slam.launch

roslaunch tianbot_mini demo_slam.launch

或者分布进行

打开终端输入以下命令：运行迷你机器人驱动

shell

roslaunch tianbot_mini bringup.launch

roslaunch tianbot_mini bringup.launch

打开新终端输入以下命令：运行雷达驱动

shell

roslaunch tianbot_mini lidar.launch

roslaunch tianbot_mini lidar.launch

打开新终端输入以下命令：运行SLAM

shell

roslaunch tianbot_mini slam.launch

roslaunch tianbot_mini slam.launch

打开新终端输入以下命令：运行键盘遥控

shell

roslaunch tianbot_mini teleop.launch

roslaunch tianbot_mini teleop.launch

首先启用键盘控制节点控制Tianbot_mini移动完成对周围环境的建图，使用Rviz中粉红色的2D Nav Goal选一个点让mini移动到目标点处。