Tianbot

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命令行的讲解 ​

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概要： ​

围绕rostopic、roslaunch、rosrun 进行，介绍话题的订阅和接收，查看话题内容，节点与话题的关系，运行turtlesim

正文： ​

1. 发布者与接收者 ​

Topic是主题，是发布者（publisher）和接受者（subscriber）用来通讯的数据总线。

按照快速入门成功连接Tianbot_mini机器人后，打开终端，运行

shell
roslaunch tianbot_mini bringup.launch
roslaunch tianbot_mini bringup.launch

我们再来查看一下话题列表，再打开一个终端，运行rostopic list，会出现

此时出现的就是打开tianbot_mini bringup.launch文件所运行的所有主题，可是怎么把发布者和接受者的主题分开呢？

只需运行

shell
rostopic list -v
rostopic list -v

发布者和接受者各自的主题就分别展现，它们有什么不同呢？

rostopic echo /topic 将消息输入到屏幕上，按照格式依次分别运行如下命令。

shell
rostopic echo /tianbot_mini/cmd_rxd
rostopic echo /tianbot_mini/cmd_rxd

shell
rostopic echo /tianbot_mini/info
rostopic echo /tianbot_mini/info

shell
rostopic echo /tianbot_mini/cmd_vel
rostopic echo /tianbot_mini/cmd_vel

shell
rostopic echo /tianbot_mini/led
rostopic echo /tianbot_mini/led

可以看到属于Published Topic都出现信息，而接受者Subscribed Topic都没有信息产生。

提示

说明发布者不断往外发信息，接受者是在倾听，需要与其对应的发布者的信息才会被接受。

2. 节点 ​

我们再深究一下，Topic是主题，是发布者（publisher）和接受者（subscriber）用来通讯的数据总线。到底是谁在进行通讯？

通讯的个体叫做节点，是独立可执行的C++或Python文件，是代码与实际功能的解耦。

机器人的启动需要很多节点.

我们在刚开始运行roslaunch tianbot_mini bringup.launch，Launch文件可一次运行多个节点，使用roslauch运行.launch文件。

具体使用用法为

shell
roslaunch [package] [filename.launch]
roslaunch [package] [filename.launch]

3. Turtlesim ​

注意

  1. 使用roslaunch运行.launch文件，一次启动多个节点无需打开节点管理器roscore
  2. 使用rosrun单独启动一个节点，首先需要打开节点管理器roscore

我们用rosrun单独运行一个节点，我们采用仿真turtlesim

打开节点管理器 roscore

shell
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtlesim_node