Tianbot

深浅模式

ROSECHO 使用手册 ​

开箱测试 ​

开机上电 ​

ROSECHO共有两个外部接口，12V的电源接口和MicroUSB的数据接口。使用前，需要用自带的12V充电器给ROSECHO通电，然后会听到音箱的启动音。启动完毕后可以说“波弟波弟”唤醒。但此时没有联网，所以问任何问题，ROSECHO都只会回答“网络未连接，请连接网络”。

Windows下配置网络 ​

ROSECHO有多种配置网络的方式。如果在Ubuntu下配网，可以略过此节，查看下面的使用指南。 在Windows环境下，可以使用我们提供的AIUI串口调试助手进行网络配置。

用MicroUSB数据线将ROSECHO接入电脑，打开AIUI串口调试助手（无需安装）。如果您在串口下拉菜单中有多个设备，就需要在设备管理器中查看CP210X设备的端口号

如图所示，这里选择串口为COM4，波特率为115200，点击打开。

成功连接后，打开该按钮会变灰。然后点击WIFI配置，输入需要接入的网络SSID和密码。

注意

AIUI仅支持WIFI 2.4G，不能接入WIFI 5G的网络！

然后点击WIFI状态查询，此时在右边的控制台可以看到

这说明网络已经连接成功。

语音对话测试 ​

ROSECHO的默认唤醒词为 “波弟波弟”

ROSECHO上有状态指示灯。未唤醒时指示灯灭。设备唤醒后，状态指示灯为蓝色，ROSECHO可以接收语音命令。绿灯亮时说明云端没有返回。

现在，ROSECHO就可以完成一个普通智能音箱的对话、查询天气、唱歌、垃圾分类等语音交互。查看云端问答可以了解更多ROSECHO能够自主回答的问题。

使用指南 ​

驱动安装 ​

如果使用ROS2GO系统，可以略过此安装步骤

没有ROS2GO的用户需要自己安装设备驱动。

  • 源码安装，我们需要将功能包放在catkin_ws的工作空间，执行以下步骤
shell
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/tianbot/rosecho.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/tianbot/rosecho.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

启动ROSECHO ​

用自带的MicroUSB线将ROSECHO与电脑连接。可以在终端中输入lsusb命令查看是否增加了一个cp210x的USB转串口设备以确定连接无误。 启动ROSECHO的驱动节点

shell
roslaunch rosecho rosecho.launch
roslaunch rosecho rosecho.launch

默认使用/dev/ttyUSB0的设备。

如果打开串口失败，请确认设备的可以使用serial_port参数传递或者更改launch文件修改到对应串口设备。假设设备端口为/dev/ttyUSB1，可以使用如下命令启动

shell
roslaunch rosecho rosecho.launch serial_port:=/dev/ttyUSB1
roslaunch rosecho rosecho.launch serial_port:=/dev/ttyUSB1

启动成功后，屏幕会有如下显示

配置网络 ​

需要调用服务让ROSECHO执行网络配置

shell
rosservice call /rosecho/wifi_cfg "ssid: 'tianbot' password: 'www.tianbot.com'"
rosservice call /rosecho/wifi_cfg "ssid: 'tianbot' password: 'www.tianbot.com'"

注意

可以先用Tab键补齐命令，然后填充ssid和password

听：查看语音识别结果 ​

语音交互功能首先需要进行语音识别。

语音识别的结果是通过/rosecho/asr输出的，但是因为python对于utf-8编码的中文支持不好，通过rostopic echo查看结果不能显示中文字符（并不影响程序开发）。下图的内容实际是中文字符“你好”

所以需要执行打印语音识别结果在屏幕的程序

shell
rosrun rosecho asr_echo.py
rosrun rosecho asr_echo.py

运行结果如下

答：查看回答返回结果 ​

ROSECHO接收语音指令或问题后，会在云端识别并匹配问答库，如果有答案则会返回并播放。需要查看返回的答案，可以运行

rosrun rosecho answer_echo.py

云端问答库是由官方维护的。查看云端问答可以了解更多ROSECHO能够自主回答的问题。

说：运行TTS文本转语音 ​

云端问答库很丰富，帮助大家解决的绝大多数常见问题的语音问答。但是如果希望针对特定问题进行自主问答的开发，就需要ROSECHO的文本转语音的功能，即TTS（Text to Speech）。ROSECHO的默认TTS是在线处理的，如果需要离线版本，可以联系客服，或者查看AIUI配置以了解如何改变为离线TTS。TTS功能在ROS中使用actionlib的方式执行，因为语句较长不能够马上执行完毕，需要检测其状态。 测试时，仅需要向 /rosecho/tts/goal rosecho/ttsActionGoal话题发送消息。ActionGoal的话题消息类型比较复杂，需要用Tab补齐命令，最后填入text的内容即可。

使用如下命令调用TTS功能

shell
rostopic pub /rosecho/tts/goal rosecho/ttsActionGoal "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: ''
goal_id:
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  id: ''
goal:
  text: '你好机器人'"
rostopic pub /rosecho/tts/goal rosecho/ttsActionGoal "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: ''
goal_id:
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  id: ''
goal:
  text: '你好机器人'"

演示 ​

所有的基本功能测试成功后，可以实现一个简单的语音命令控制自主导航演示。在turtlebot_stage下可以使用语音指令控制仿真的Turtlebot去到不同的地点。

这个Demo融合了语音识别、自主问答（非云端）、TTS，并且与移动机器人自主导航进行结合。

shell
roslaunch rosecho rosecho.launch
roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch
rosrun rosecho demo.py
roslaunch rosecho rosecho.launch
roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch
rosrun rosecho demo.py

程序运行完之后，可以使用“波弟波弟”唤醒ROSECHO，然后说出语音指令“去端茶”，ROSECHO会语音回复，然后命令Turtlebot去到指定地点。“回家”，也会有语音回复，然后回到初始位置。

在运行过程中说出唤醒词“波弟波弟”，机器人会停下并转向声源方向（声源定位功能）。大家可以基于这个简单的Demo开发自己的应用案例。

深入开发 ​

深入开发ROSECHO，仅提供参考资料

ROS机器人操作系统 ​

入门免费视频可以观看古月居的B站视频

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状态机 ​

ROS下的状态机开发smach更加方便

游戏级的基于C++的状态机开发