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深浅模式

Navigation的安装 ​

安装步骤 ​

  1. 安装ROS 2：根据官方文档的指引，选择适合您操作系统版本的ROS 2发行版进行安装。确保按照官方文档提供的步骤正确设置ROS 2的工作环境。

  2. 创建ROS 2工作空间：使用mkdir命令创建一个新的ROS 2工作空间，例如：

shell
mkdir -p ~/nav2_ws/src
  1. 切换到工作空间目录：使用cd命令切换到刚创建的工作空间目录，例如：
shell
cd ~/nav2_ws
  1. 克隆Navigation2软件包：使用Git命令克隆Navigation2软件包到src目录下，branch为你当前ROS2版本分支，例如humble,galactic,foxy等
shell
git clone https://github.com/ros-planning/navigation2.git -b branch
  1. 安装依赖项：切换到工作空间根目录，并运行rosdep安装Navigation2所需的依赖项，例如：
shell
cd ~/nav2_ws 
rosdep install -i --from-path src --rosdistro <your_ros_distro>

其中，<your_ros_distro>是您安装的ROS 2发行版的名称，如humble、foxy等。

  1. 构建和安装：使用colcon构建Navigation2软件包并安装，例如：
shell
colcon build --symlink-install

这将在工作空间中构建Navigation2，并将其安装到ROS 2的安装目录中。 注意：如果您是以源码方式安装的ROS 2，那么您需要先source您ROS 2的安装目录

  1. 设置环境：为了使用已安装的Navigation2软件包，需要设置ROS 2的环境变量。运行以下命令之一来设置环境：
  • 如果您使用的是Bash终端：
shell
source ~/nav2_ws/install/setup.bash

您还可以将上述命令添加到Bash的启动文件中，以便每次打开终端时自动设置环境。

安装完成后，您应该能够在ROS 2环境中使用Navigation2的功能和工具。请参考Navigation2的官方文档以了解如何配置和使用导航系统。